En 1622 por el misionero jesuita Diego Vandersipe funda Santa Ana de Moras y San Joaquín de Nuri. En 1866 en el poblado de Movas se enfrentan las  tropas republicanas al mando del Coronel Asunción Correa y una partida imperialista a la óden del comandante Joaquín Monge, triunfando los liberales. En 1879 adquiere la categoría de Municipio y se le anexan los Municipios de Movas y Nuri. En 1932 se le anexa la Hacienda de Cedros.

    La hoy cabecera municipal originalmente fue una hacienda llamada San Salvador Tesopaco.

   El Municipio está ubicado al sureste del Estado de Sonora, su cabecera es la población de Rosario de Tesopaco y colinda al noreste con el Estado de Chihuahua y el Municipio de Yecora, al sureste con el Municipio de Alamos, al sur con Quiriego y al oeste con Cajeme.